2018 is coming soon

First achievement for the little robot.

This week, we went to @ArtilectFabLabToulouse to make the first parts of the robot using laser cutting. These plates will form the frame of the little robot as seen below.

We still have to print actuator’s supports.

#CDR2018 #LittleBot

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Science Festival 2017

We presented our robots during science festival at Isae Supaero (Toulouse) and at Belfort with UTBM Team (unitec).

During this event, we had the opportunity to meet Thomas PESQUET. We discussed with him on our robots. Thanks to him for his kindness and his enthusiasm.

@Thomas PESQUET #IsaeSupaeroJPO @UTBM

Teams Fusion

After four years of intense emotions, we are pleased to announce the merge of OpenSaBot and OneNight teams. This merge has already brought a new dynamic!

OneNight team has already participated 2 years, and will be very complementary in bringing the skills that OpenSaBot needed.

The team is now composed of Clément FERRY, Romain TROME, Sidney CHRISTINE and Julien PRADELLE.

We meet you for the 2018 French Robotic Cup #CDR2018

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Results of French Robotic Cup 2017

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The bot did great this year ! We made many tests before the cup and came with a well stabilized and reliable project, so that we finished 7th of 142 validated teams and 198 registered teams in qualification phase and got our place for final phase. Unfortunately, we lost against A.I.G.R.I.S. Birds team in round of sixteen.

Validation step

The first thing was to get our bot validated for the contest. The bot was ready, beacons worked well, and even in an extremely polluted radio frequency environment, the WiFi was okay so everything passed well.

So we had almost 20 hours free before the first game. We took this time to increase the reliability of the bot with some improvements. The big bot was far to be finished, and would force the small bot to start from the back start zone and makes it loose much time, so we cancelled the big bot.

And then Sidney arrived at midnight with a quite interesting challenge: build a new bot with the spare parts he brought, the frame he did the day before, and the electronics that were planed for the big bot. Everything was quite straightforward, the programming needed only 20 minutes with a few modifications of the code of the other bot. So 10 hours later we got it validated too. It was able to win 2 points by pushing a module.

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Bots principle

The originally planed small bot became the big one, and was focused on modules. It had to catch modules on the table and release them in the dedicated zone. It also did the funny action.

The new small bot was a bit too young to do very impressive actions, and we didn’t take the risk to rewrite the WiFi stack to handle two bots, so bots didn’t know about the position of other bots. So we kept the small one as far as possible from the big one, and just focused on pushing the module close to the start zone.

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Games

The first game was against Projet&Tech’ team. Almost everything was great, just the last module fell on the side so the bot couldn’t catch it. Projet&Tech’ had a great bot designed to make a lot of points, but they had some issues. They won their place for the final in next games, so congratulations to them.

We won 87 to 35 and got the 6th place.

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The second was against Space Crackers NG, winners of the previous year cup. We did the same as previous game, Space Crackers NG’s bot experienced some issues on the avoiding system so the bot was programmed to shut down.

We won 87 to 55, and got the 5th place.

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The 3rd game was against Club Robot INSA Rennes team. We almost got the 6th module, but we missed less than one second.

We won 87 to 84 and kept the 5th place.

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The 4th game was against Altantronic. We experienced our first real problem: a module was dropped above the release zone and blocked the release of the last module.

We won 77 to 47 but dropped to the 8th place.

The 5th game was against Robotaix team. The bot did its job, and was not perturbed at the end by Robotaix bot which came really close, but as the path stayed clear it just slowed down, and continued.

We won 97 to 93 and got the 7th place.

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We are qualified for the final ! The first one in 4 years of OpenSaBot participation.

Final

For the final we met A.I.G.R.I.S Birds team. They were 11th in qualification, but with an impressive project which had several issues in terms of reliability, so the suspense was huge.

They did a great game, started by releasing modules outside the release zone. Then, their bot came to our side and our bot changed its plans to adapt to the situation and carry on its game, but that was not enough as A.I.G.R.I.S Birds’ bots were able to catch an impressive quantity of elements. Our small bot didn’t start, as well as the phone filming this game. But we have no regrets as the bot gave the best it could do with a nice avoiding by adapting the strategy from other games.

2017 c’est bientôt

L’échéance approche à grand pas, on a eu un peu de mal à démarrer comme chaque année, mais depuis 2 mois on est à fond.

Le petit robot est presque complètement modélisé en 3D. L’imprimante 3D tourne presque tous les soirs pendant 7 ou 8 heures depuis 1 mois, une grande partie des pièces est maintenant imprimée. Il y a eu quelques bugs de modélisations donc certaines sont à ré-imprimer, mais tout va bien.

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A l’instant je viens de valider le début de la base mécanique :

Il pèse déjà 2kg, ses petites roues en silicone sur mesure accrochent bien, et il arrive à monter une marche de 0.5cm, ce qui sera nécessaire cette année pour sortir de la zone de départ. Les moteurs sont bien dimensionnés puisqu’il démarre avec une tension de moins de 3V, et devraient propulser la bête à plus d’un mètre par seconde.

L’électronique est en cours de conception, les asservissements qui permettront au robot de se diriger sont prêts et testés sur un robot en carton et en simulation, on espère que l’intégration se passera bien. Et pour le côté stratégie et évitement nous allons récupérer les codes de l’an dernier mis à jours au sujet de cette année puis qu’ils ont très bien fonctionné sans laisser apparaître de bug.

Il y a encore énormément de boulot, mais ça avance dans le bon sens.

Résultats coupe de France de robotique 2016

Cette année s’est mieux passée que l’année dernière, tout a été stabilisé, bien testé et a globalement fonctionné comme prévu.

Après avoir terminé 26ème, notre robot a bien mérité quelques vacances sur la plage des Sables d’Olonne.

plage

Les actions que nous avons réalisé sont :

  • Pousser le château devant la zone de départ.
  • Fermer les portes des cabines en les poussant.
  • Ouvrir le parasol à la fin du match.
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    Le petit servo tire la ficelle vers le bas, qui ouvre le parasol par un système de poulie.
  • La pêche des poissons a posé quelques soucis à cause d’un manque de temps pour tester avant la coupe. Nous avions prévu d’attraper les poisson par le côté, mais à chaque fois que le bras se relevait, les poissons restaient dans l’eau. Nous avons alors retourné l’actionneur après le premier match pour les attraper par le dessus, ce qui fonctionne bien mieux, mais le système pour décrocher les poissons n’était pas prévu pour fonctionner dans ce sens. Certains poissons sont alors passés par dessus le filet de dépose, d’autres sont venus se glisser entre le robot et la rambarde de la table, ce qui a bloqué le robot à la fin d’un match.
    Jpeg
    La partie noire du bras contient des aimants puissants pour attraper les poissons, et le doigt en effectuant un demi tour permet de libérer les poissons. Mais ce système était prévu pour fonctionner horizontalement et a été retravaillé entre chaque match.
  • Nous avons aussi essayé de mettre en place pendant la coupe des pinces pour attraper les petits châteaux du bord de la table et les tirer jusqu’à la zone de dépose, mais les cubes étaient plus lourds que ceux de tests que nous avions réalisés, et la peinture très rugueuse, empêchant de tirer tout le bloc d’un coup de manière fiable. Nous avons alors renoncé à cette action.
    fourche

Vidéo des matchs :

Notre premier match nous a opposé à l’équipe de l’IUT Cachan CRAC

Notre système pour ramasser les poissons n’était pas encore au point. L’IUT Cachan a malheureusement eu un problème de branchement avec un codeur. Score final 71 à 0 pour nous, qui nous mène à la place de 28ème.

Le second match s’est déroulé contre 7Robot – n7

Malheureusement pour nous, un poisson s’est bloqué entre la table et le robot et a interrompu notre activité de pêche. Ça s’est mieux déroulé du côté de 7Robot, qui est arrivé à ramasser un bout d’un château central en plus d’une pêche fructueuse. Score final 81 à 109 pour 7Robot, ce qui nous mène à la 25ème place.

Troisième match contre INTech Sempai

Malgré une petite frayeur face à ce robot, qui ne possédait pas de support de balise, notre match s’est bien déroulé. Nous avons pu poser la balise aux limites de la table sur leur support de balise fixe, ce qui a permis au robot de ne pas passer en mode d’évitement dégradé avec les capteurs ultra-son embarqués moins fiables et qui sont sujets à de faux positifs, ces capteurs étant utilisés quand le robot ne reçoit plus d’information des balises.

Un poisson a été pêché et déposé dans le filet, un autre est resté sur le robot, ne procurant que la moitié des points. Score final 86 à 71 pour nous, et nous mène à la 26ème place.

Quatrième match contre INTech

Un match très « symétrique » vu que les deux robots faisaient la même chose en même temps. Alors classés 7ème, le match contre l’INTech s’annonçait difficile, mais ils ont eu le même problème que nous précédemment avec un poisson qui les a coincé. Nous avons pêché deux poissons, et donc gagné 91 à 71, et remonté à la 25ème place du classement.

Le dernier match s’est déroulé contre INSTA UPMC

Deux poissons pêchés pour nous, score final 91 à 71 pour nous. Ce qui nous fait terminer la compétition au rang de 26ème sur 150 équipes homologuées, et environ 200 équipes inscrites.

Soudage des cartes !

Après avoir réaliser nos cartes maisons, il faut les souder ! Mais avant de souder, on marque l’emplacement des principaux composant. Afin d’éviter les grosses boulettes !

préparatif soudure

Quand Sydney nous annonce un ou deux via à faire…

Carte avec via

Une fois les via finit, il faut souder les composant CMS (Composant monté en surface) avec la pince à épilée :

soudure CMS

Je vous jure dans la pince, il y a un composant… Même si, il y a au final plus d’étain que de composant sur la carte.

Voici la carte de puissance avec l’ensemble de ces composants :

carte avec compo

Celle-ci est chargé de fournir l’ensemble de la puissance au différent voltage nécessaire aux autres cartes et aux actionneurs/moteurs. D’ailleurs, c’est sur cette carte que le bouton d’arrêt d’urgence va se connecté.
Je me suis permis de couper notre expert pendant la vérification de la carte pour qu’il réalise une présentation rapide de celle-ci.

Et pour finir ce billet de sur le soudage de cartes. Je voulais vous présenter notre petit hack pour réduire la résistance protégeant les LED de retour visuel. Afin d’avoir un peu plus de pêche !
De base nos avions placé des résistances de 1Kohm, mais cela était trop. Et nous n’avions pas la résistance CMS avec la valeur « juste » en dessous. Nous avons donc soudé une résistance CMS de 3KOhm par dessus avoir deux résistance en parallèles et ainsi avoir un valeur juste comme il faut ! (A savoir 0.75 Ohm)

Hack résistance CMS pour LED

Et ça s’empile bien !

Si vous avez des questions ou des remarques n’hésitez pas !